助力機械手/助力機械臂有很多的類型，常見的如硬臂式助力機械手、軟索式助力機械手和T型助力軌道機械手等，下面我們來說或是這三種助力機械臂的優缺點。

　　一、硬臂式助力機械手

　　硬臂式助力機械手、氣動平衡吊和軟索式助力機械手一樣都具有全行程“漂浮”功能，區別是在有扭矩產生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機械手，而必須選用硬臂式助力機械手。比如在工件重心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉或傾斜情況下，必須選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手。

　　配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。并設有安全系統，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表面時，操作者不能釋放工件。配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件。安裝形式可以是地面固定、懸掛固定或是導軌移動。

　　硬臂式助力機械手特點介紹：

　　a) 可實現不同重量物料的重力平衡狀態，適用于物料的移載操作。

　　b) 空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，并實現載荷在三維空間中的浮動狀態，便于定位。

　　c) 全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。

　　d) 剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙;水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。

　　e) 系統可始終保持機械手頭部的水平，發揮高作業性。

　　f) 關節剎車裝置，具有多個回轉關節，以實現廣域范圍內的物料取置;配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。

　　系統優點：此類機械手/助力臂具有剛性手臂和全程中立平衡等諸多優點，因此被廣泛應用于需要越過障礙、要求定位、翻轉、取置狀態受限?，F場環境復雜、或需要承受扭力等場合

　　安裝形式：1.地面固定 2.頂部固定 3.配合軌道空中移動 3.帶輪子地面移動

　　工作范圍： 更大工作半徑3.5米，更大提升高度2米，更大提升重量500kg

　　二、軟索式助力機械手

　　軟索式機械手的功能與氣動平衡吊類似，具有全程“漂浮”功能。由于主機和夾具通過一根鋼絲繩連接，因此稱之為軟索式。軟索式助力機械手的手臂可以圍繞立柱主軸做連續360°旋轉，雙手臂間也可以做360°旋轉(不可連續)，以壓縮空氣為動力源，擁有兩套完全獨立的平衡氣動回路(空負載平衡)。此類機械手，因其輕便快捷，擴展靈活、系統配置經濟等特點而被廣泛采用。

　　軟索式助力機械手優點：系統具有操作簡便、擴展靈活、安全高效、定位等。

　　安裝形式：1.地面固定 2.頂部固定 3.配合軌道空中移動 4.帶輪子地面移動

　　工作范圍：更大工作半徑3米，更大提升高度1.5米，更大提升重量100kg。

　　三、T型助力軌道機械手

　　區別于硬臂式助力機械手的是T型助力機械手沒有雙關節機械臂，它的前后左右位移靠導軌來實現。由于T型助力機械手沒有機械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適合于操作空間狹小的場合。T型助力機械手的更大負載要比硬臂式小，只有200Kg，但提升高度可以根據客戶要求設計，而且搬運范圍要比硬臂式大的多。

　　配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續使用一個循環，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。并設有安全系統，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表面時，操作者不能釋放工件。配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現起吊各種形狀的工件，安裝形式為導軌移動。